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1934年，王晓棠出生于河南开封。抗战爆发后，随父母辗转入重庆，后又回到老家南京，再迁杭州。因受家庭熏陶，从小就拜师学唱京剧。1948年，举家迁居杭州。次年毕业于浙江省立中专，继续自学京剧。1952年，在上海参加中国人民解放军，同年参军考入中国人民解放军总政文工团京剧团，次年调入总政话剧团。